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一、穿梭車貨架概述
穿梭車是一種應(yīng)用于密集式存儲(chǔ)立體倉(cāng)庫(kù)的托盤（貨物）自動(dòng)搬運(yùn)設(shè)備。由于采用了貫
通式貨架，消除了工作巷道，能夠******限度地將倉(cāng)庫(kù)空間利用率提高到 90%以上，并能滿
足先入先出（FIFO）和先入后出（FILO）的作業(yè)要求。穿梭車作業(yè)方式靈活，可與叉車配
合實(shí)現(xiàn)立體倉(cāng)庫(kù)的半自動(dòng)化作業(yè)，或與堆垛機(jī)配合組成自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)。
穿梭車在倉(cāng)儲(chǔ)物流設(shè)備中主要有兩種形式：穿梭車式出入庫(kù)系統(tǒng)和穿梭車式倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，
以往復(fù)或者回環(huán)方式，在固定軌道上運(yùn)行的臺(tái)車，將貨物運(yùn)送到指定地點(diǎn)或接駁設(shè)備。配備
有智能感應(yīng)系統(tǒng)，能自動(dòng)記憶原點(diǎn)位置，自動(dòng)減速系統(tǒng)。
穿梭車式倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，將傳統(tǒng)貨架加上高精度導(dǎo)軌，可以讓穿梭車在上面平穩(wěn)運(yùn)行，導(dǎo)軌
同時(shí)承擔(dān)貨物輸送和貨物存儲(chǔ)功能，從而極大提高倉(cāng)儲(chǔ)空間利用率。
穿梭車式倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)由瑞典 EAB 公司發(fā)明，因?yàn)椴孳嚥挥民側(cè)氲截浖軆?nèi)部存取貨物，而
是由穿梭車來完成，取消叉車通道所以能實(shí)現(xiàn)非常高的空間利用率。
穿梭車式倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)先進(jìn)先出(FIFO)、先進(jìn)后出(FILO)等多種作業(yè)方式。
穿梭車式倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，原則上一個(gè)巷道只能放置一種貨物（SKU），特殊應(yīng)用時(shí)（兩端存
取，先進(jìn)后出）一個(gè)巷道可放置兩種貨物，所以，這種系統(tǒng)比較適合單品種數(shù)量較大的商品。
穿梭車是一種智能機(jī)器人，可以編程實(shí)現(xiàn)取貨、運(yùn)送、放置等任務(wù)，并可與上位機(jī)或
WMS 系統(tǒng)進(jìn)行通訊，結(jié)合 RFID、條碼等識(shí)別技術(shù)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化識(shí)別、存取等功能。
穿梭車采用 PLC 作為控制核心，能夠通過各種傳感器對(duì)當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行判斷，手持式
遙控器通過遙控接收器與 PLC 進(jìn)行通信，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的有效控制。
穿梭車貨架系統(tǒng)是由穿梭式貨架、穿梭車以及叉車組成的完整的高密度存儲(chǔ)系統(tǒng)，這種
高效率的存儲(chǔ)方式為提高倉(cāng)庫(kù)空間利用率，帶來了一種全新的選擇。
穿梭車貨架的工作原理由叉車將貨物放在穿梭式貨架的巷道導(dǎo)軌的最前面，通過無線電
遙控操作的穿梭臺(tái)車，可以承載托盤貨物在導(dǎo)軌上輕松運(yùn)行；  穿梭臺(tái)車將貨架深處的托盤
移動(dòng)至貨架最前端，用叉車將托盤貨物從貨架上取下。通過叉車可將穿梭臺(tái)車放置在不同巷
道，多個(gè)巷道可以共同用一部穿梭車。穿梭臺(tái)車的數(shù)量由巷道深度、貨物總量、出貨頻率等
綜合因素來決定的。
穿梭車貨架的技術(shù)參數(shù)載重在 1000~1500kg；配用的是鋰錳蓄電池額定電壓為 26 伏可
以持續(xù)運(yùn)行 8 小時(shí)；穿梭式貨架在空載的情況下運(yùn)行速度為 0.7 到 0.9m/秒，在滿載的情況

下是 0.6 到 0.8m/秒；無限遙控器的感應(yīng)范圍為 50m。

穿梭式貨架的適用范圍：
多量少樣：食品、飲品、化工、煙草等單品種批量大，物品相對(duì)單一的行業(yè)；
冷庫(kù)作業(yè)：減少低溫作業(yè)時(shí)間，提高工作效率和工作的安全性；
增加庫(kù)容：存儲(chǔ)空間有限，需要******化利用空間的倉(cāng)庫(kù)，相對(duì)于倉(cāng)庫(kù)較小的廠家是一個(gè)很好
的選擇。
二、穿梭車主要技術(shù)參數(shù)表
Main Data Sheet of Rail Guided Vehicle
序號(hào)
Item
參數(shù)規(guī)格  The Specification
設(shè)備型號(hào)  Equipment Model
1、  適用托盤 Suitable Pallets  ： 
1.1、  非標(biāo)托盤尺寸
W1200 X D1200mmX140mm
W1200 X D1100mmX140mm
W1100 X D1100mmX140mm
W1200 X D1500mmX140mm
W1300 X D1500mmX140mm
1.2、
托盤類型(底部型式) Styles of 
Pallet Bottom
川字型（四面進(jìn)叉）
1.3、  托盤材質(zhì)  Material of Pallet
鋼制 Steel （根據(jù)我方提供托盤底部尺寸制做）
塑料雙面托盤
1.4、  托盤撓度  Deflection of Pallet  Max 20mm
2、
輸送負(fù)載總重量  Total Weight of 
Loading
Max 1500Kg（含托盤）
3、  行走方式  Model of Running  軋制直軌內(nèi)行走 Inside the two rails
4、  行走參數(shù)  Data of Running: 
4.1、
空載行走  Running without 
Loading
70m/min
4.2、
滿載行走  Running with Max 
Loading
50m/min
5、  頂升參數(shù)  Data of Lifting 
5.1、
頂升單動(dòng)時(shí)間  Time of Single 
Lift
1.3s
5.2、  頂升行程  Distance of Lift  22mm
5.3、
頂升后托盤與軌道間隙  Lift 
Height from Rail
13mm
6、  設(shè)備尺寸  Size of Equipment： 
6.1、  設(shè)備外寸 Outside Dimensions  根據(jù)托盤大小 

L x W x Hmm
6.2、
設(shè)備自重  Total Weight of 
Equipment
<200Kg
7、
行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)  Driver Motor for 
Running
德國(guó)倫茨減速電機(jī)24V 370W
8、  行走輪  Wheels of Running  φ 100mm  日本高性能聚氨酯輪
9、  頂升電機(jī)  Driver Motor for Lift  德國(guó)倫茨減速電機(jī)  24V 540W
10、
電池容量  Battery Packs 
Capacity
BYD 鐵鋰電池  24V 80Ah（60Ah）
11、
電池重量  Weight of Battery 
Packs
25kg
12、
充放電次數(shù)  Numbers of 
Charge-discharge
900次（常溫下）
13、
充電時(shí)間  Duration of 
Charging
4-5小時(shí)
14、  連續(xù)工作時(shí)間  About 8-12個(gè)小時(shí)
15、
遙控方式  Methods of Remote 
Control
Radio Frequency 433MHz，3.7V 
1500mAh
16、  遙控器  Remote Controller  手持遙控器控制（法國(guó) IMET）
17、  控制模式  Model of Control  手動(dòng) Handling /  自動(dòng)模式 Automatic Model
18、
使用環(huán)境溫度  Temperature of 
Warehouse
-15～40℃（Normal）
19、
程序控制器 Programmable 
Logic Controller
歐姆龍或西門子 PLC
20、
控制回路電壓  Voltage of 
Controller loop
DC 24V
21
運(yùn)轉(zhuǎn)噪音值  Noise Peak of 
Running
﹤70DB
穿梭車特性：
1、  大容量可更換式鐵鋰電池。（60Ah 或 80Ah）
2、  新型高分子材料外殼，減輕總重量，抗沖擊，耐候性好，環(huán)保。
3、  整體頂升方式，導(dǎo)軌有效高度?。?45mm）。導(dǎo)軌截面小，有利于降低成本。
4、  穿梭車無前后方向，車體能智能感應(yīng)前后方向，自動(dòng)辨認(rèn)初始導(dǎo)軌走向。
5、  激光加編碼器自動(dòng)定位，定位精度高（小于 10mm）。
6、  大功率遙控器，遙控距離達(dá)到 100 米。穿透性好。
7、  遙控器一對(duì)多設(shè)計(jì)。操作上化繁為簡(jiǎn)。
8、  各種傳感器均采用美國(guó)或德國(guó)標(biāo)準(zhǔn)生產(chǎn)的原裝進(jìn)口產(chǎn)品。
9、  驅(qū)動(dòng)電機(jī)為德國(guó)倫茨公司免維護(hù)電機(jī)。
10、  歐姆龍 PLC 智能系統(tǒng)。
11、  自動(dòng)記憶原點(diǎn)，原點(diǎn)回位自動(dòng)減速系統(tǒng)。
12、  載重速度自主穩(wěn)定控制系統(tǒng)，速度自動(dòng)補(bǔ)償，不會(huì)因電池消耗使載重時(shí)的速度減慢。 

13、  多段式導(dǎo)軌狀態(tài)控制。時(shí)刻反映穿梭車狀態(tài)。
14、  速度在線顯示功能。
15、  激光前后定位。
16、  霍爾傳感器智能控制電量，低電量時(shí)自動(dòng)提示充電。
17、  插拔式快速更換電池。
18、  4 小時(shí)快速充電，充電智能化，充電器小巧。
19、  速度均勻，空載 1 米/秒  重載 0.5 米/秒。
20、  承重 1.2 噸。
21、  主要電氣元件供應(yīng)商：施耐德。
22、  車輪：日本高強(qiáng)度耐低溫型聚氨酯材料。
23、  穿梭車推重比大：******為 1:10.
三、穿梭車與其他品牌對(duì)比表
穿梭車   其他品牌
一  綠色環(huán)保
外殼采用高分子材
料 
總重量減輕 25%，提升電池效率 20%
推重比達(dá)到 1:10
國(guó)內(nèi)品牌均沒有
二  頂升方式
1. 傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 
采用第二代穿梭車頂升機(jī)構(gòu)，全剛性精
密機(jī)械的偏心輪升降機(jī)構(gòu) 
測(cè)試極限頂升能力為 3 噸
螺柱頂升，傳動(dòng)效率低，電能
損耗大
2. 頂升方式   整體平穩(wěn)升降，無任何晃動(dòng)、擺動(dòng)  擺動(dòng)式頂升，托盤晃動(dòng)大
3. 密封性 
頂升時(shí)，采用偏心輪式機(jī)構(gòu)，其余全部
密封
部分機(jī)型采用 2 片式頂升方
式，容易卡塞雜物、落塵
4. 可維護(hù)性   傳動(dòng)機(jī)構(gòu)終生免維護(hù)，鏈條自動(dòng)張緊
需要定期漲緊鏈條、加油、更
換鏈條
三  電池組（比亞迪或現(xiàn)代電池）可選
1 獨(dú)有的大容量電
池 
采用國(guó)內(nèi)最好的不帶記憶的，比亞迪公
司高容量鐵鋰電池，與電動(dòng)汽車同步的
供電技術(shù)
國(guó)內(nèi)外均沒有
四  遙控器（法國(guó)進(jìn)口）
1. 通訊方式
全雙工通訊方式，專門為穿梭車專業(yè)開
發(fā)的遙控器
控制方式為一個(gè)遙控器對(duì)多臺(tái)車方式
頻道互不干擾
符合無線電委員會(huì)標(biāo)準(zhǔn)
采用單工通用型遙控器
2. 專用設(shè)計(jì)
大按鈕、大屏幕設(shè)計(jì)，作業(yè)時(shí)功能按鈕
一鍵操作
需要組合鍵操作，多按鈕、多
次操作
3. 車載雙顯示屏
可顯示運(yùn)行狀態(tài)、故障代碼顯示
運(yùn)行速度顯示
無顯示屏，無法顯示故障代碼
五  部件選型
1. 驅(qū)動(dòng)電機(jī)（德國(guó) 原裝進(jìn)口德國(guó)倫茨（LENZE），緊湊型直 德國(guó)倫茨電機(jī)、或其他品牌、

進(jìn)口）  流永磁電機(jī)  國(guó)產(chǎn)電機(jī)
2. 傳感器（美國(guó)進(jìn)
口）思科牌
原裝進(jìn)口美國(guó)原裝進(jìn)口高靈敏度  日本或臺(tái)灣產(chǎn)傳感器
六  安全性
1. 機(jī)械安全  緩沖柱、叉車防滑條  部分品牌配置
3. 端頭安全 
在軌道末端配置多重安全控制程序，精
確定位 隱藏式急停按鈕
一般采用一重安全設(shè)計(jì)
4. 軌道內(nèi)安全   車配置軌道內(nèi)故障安全，全幅檢測(cè)
一般無檢測(cè)或 2 束光檢測(cè)，非
全幅檢測(cè)
七  抗干擾
1、抗電磁干擾電路 根據(jù)庫(kù)房環(huán)境特別設(shè)計(jì)的抗干擾電路 國(guó)內(nèi)未發(fā)現(xiàn)同類產(chǎn)品
2、精準(zhǔn)定位算法
激光定位傳感器校驗(yàn)算法，抵抗光線變
化，從黑暗環(huán)境到陽(yáng)光直射，均能自適
應(yīng)操作。
國(guó)內(nèi)未發(fā)現(xiàn)同類產(chǎn)品
3、定位方式  激光定位+條碼掃描定位 
增值服務(wù)：配一套進(jìn)銷存管理軟件
綠色環(huán)保：自主研發(fā)的新一代穿梭車外殼采用新型高分子材料外殼總重量比同類產(chǎn)品減輕
25%，車身整體抗沖擊力提升 45%，電池效率增加 20%，推重比超越同類產(chǎn)品 1 倍。低碳環(huán)
能，綠色科技.
適用的標(biāo)準(zhǔn)（穿梭車）
穿梭車適用的標(biāo)準(zhǔn)：
■  2006/42  機(jī)械標(biāo)準(zhǔn)
■  2004/108  低電壓標(biāo)準(zhǔn)
■  2006/95  電磁兼容性標(biāo)準(zhǔn)
■  EN ISO 12100-1：2003—設(shè)備安全—基本準(zhǔn)則，主要計(jì)劃準(zhǔn)則—第一部分：基本術(shù)語(yǔ)，
方式（ISO 12100-1:2003)；
■  EN ISO 12100-2：2003—設(shè)備安全—基本準(zhǔn)則，主要計(jì)劃準(zhǔn)則—第二部分：技術(shù)準(zhǔn)則
（ISO 12100-1：2003）；
■EN 60204.1—設(shè)備安全—機(jī)器電氣設(shè)備
■  EN 13849-1—設(shè)備安全—與安全相關(guān)的控制系統(tǒng)部件
■  EN13850—設(shè)備安全—緊急停止設(shè)備，有關(guān)功能性的計(jì)劃準(zhǔn)則。 
貨架和導(dǎo)軌系統(tǒng)的要求
根據(jù)《鋼制貨架結(jié)構(gòu)》、《懸掛式導(dǎo)軌生產(chǎn)要求》標(biāo)準(zhǔn)以及小車工作環(huán)境要求，貨架系統(tǒng)必須
達(dá)到以下要求：
1）  導(dǎo)軌材質(zhì)：鍍鋅板材
2）  導(dǎo)軌的直線度：每 3 米≤±1mm，且總長(zhǎng)范圍內(nèi)≤±2m
3）  導(dǎo)軌截面扭曲度：每 2 米≤±1mm，且總長(zhǎng)范圍內(nèi)≤±2m
4）  在同一截面方向內(nèi)，兩導(dǎo)軌的高度誤差在 3mm 以內(nèi) 

5）  兩導(dǎo)軌的垂直面誤差在+1～2mm
6）  端頭板（導(dǎo)軌連接板和末端擋板）不能干涉小車的運(yùn)行
7）  導(dǎo)軌對(duì)接位置處的滑行面和側(cè)面應(yīng)保持光滑
8）  （-30° C 時(shí)）導(dǎo)軌的自由間隙不大于 3mm